Der Ort Stieldorf ist wohl in der fränkischen Zeit um 600 n.Chr. gegründet worden. Eine Kirche wurde zum ersten Mal 895 erwähnt, als ein „Laienbruder Englibertus“ die „cella in Steildorp“ dem Bonner Cassius und Florentius Stift schenkte. Dieses sorgte für die Kirche und die Besoldung des Pfarrers bis 1803 (Säkularisation).
Die Kirche ist der Hl. Margareta geweiht, später wurde der Hl. Sebastian der zweite Pfarrpatron. Da die Nachbarorte anfangs keine Kapelle besaßen, wurde Stieldorf zum Kirchdorf und zum Mittelpunkt der umliegenden Dörfer, Weiler und Höfe.
Im 12. Jahrhundert wurde dann eine romanische Basilika errichtet, deren Turm bis heute steht. Als das Kirchenschiff im19. Jahrhunderts begann baufällig zu werden, wurde es niedergelegt und eine dreischiffige Basilika vom damaligen Dombaumeister aus Köln Ernst Friedrich Zwirner im romanischen Stil errichtet.
Die Kirche wurde dann mehrfach renoviert, zuletzt 2015/2016.
| Pfarrer Pfeiffer | 1893 | – | 1907 |
| Adolf Hubert Klefisch | 1908 | – | 1931 |
| Joseph Palm | 1932 | – | 1952 |
| Paul Hestermann | 1952 | – | 1956 |
| Josef Bolten | 1956 | – | 1966 |
| Karl Lepartz | 1966 | – | 1975 |
| Thomas Zensus | 1975 | – | 1982 |
| Leo Vetter-Dietz | 1982 | – | 2003 |
| Dirk Baumhof | 2003 | – | 2008 |
| Udo Maria Schiffers | 2007 | – | 2014 |
| Markus Hoitz | 2014 | – |
Durch die Zusammenführung einzelner Pfarrgemeinden zu Pfarreien- gemeinschaften gehört St. Margareta seit dem 1.1.2007 zu der aus 5 Pfarreien bestehenden Pfarreiengemeinschaft Königswinter-Am Oelberg.
Leitender Pfarrer war von 2007-2014 Udo M. Schiffers, seit 2014 ist Markus Hoitz sein Nachfolger. In der Zeit von 2008-2011 war Msgr. Vater als Pfarrvikar hauptverantwortlich für Stieldorf, von 2011-2014 übernahm dies Pfarrvikar Alexander Wimmershoff.
Von 1889 bis 1935 fanden in vielen Jahren in Stieldorf Passionsspiele statt. Siehe dazu besonderen Bericht.
ausführliche Chronik
(geschrieben 2008)
Kirchliches Leben - einst und heute in Stieldorf
Ansprache von Prof. Kottje (1995)